跨境私家车是指挂有粤港牌照的车辆。没有粤港牌照的私家车不能上桥。想体验港珠澳大桥，只能办理通关手续，坐跨境大巴或者摆渡车。
珠澳大桥开通后，以前批准的来自粤港皇岗、文锦渡、沙头角、深圳湾口岸的车辆可直接走上大桥，无需额外签证(暂定两年)。
目前，根据港珠澳大桥的通行规定，粤港跨境货车无需办理手续即可通过港珠澳大桥(但不包括来往福田保税区的货车)。也就是说，挂粤港车牌的货车(但不包括往返福田保税区的货车)可以直接上桥。随车人员必须携带进出两地的相关证件。
珠澳大桥主桥在珠海设置收费站，双向20条收费车道。支持电子收费(ETC，香港自动收费)和人工收费(MTC)。其中，人工收费车道支持银行卡、支付宝、微信等非现金支付方式。在大桥收费站进行现金支付时，需要人民币，非现金结算以人民币计价。
收费标准：1-5辆普通货车(不含集装箱车)每车次60元；集装箱卡车类型4-5 (20英尺集装箱卡车和40英尺集装箱卡车)每列车115元。
上了桥，在大陆向右行驶。到达目的港后，相关指引会引导司机往相应方向调整。
